Considerata la più forte formazione militare fino all'avvento della legione, la falange è composta da fanteria pesante armata di lance o picche e scudi. Addestrati per avanzare a ranghi compatti, i fanti formavano un'impenetrabie muro di lance e scudi (oplon, da cui deriva il termine opliti), scudi molto larghi (tra i 60 e i 90 cm di diametro) che servivano a coprire le parti più vulnerabili del corpo.
Questa formazione tendeva essenzialmente a spostarsi verso destra durante le marce e questo era dovuto alla necessità degli opliti di coprire il proprio corpo con lo scudo di chi era posto alla propria sinistra. Questo modo di avanzare si rivelò estremamente dannoso per gli stessi opliti poiché permetteva ai nemici di accerchiarli sul fianco sinistro. La falange greca era formata da due file di opliti, armati di lance e spada e panoplia (il corredo difensivo composto da armatura elmo scudo e schinieri).
Lo scontro tra due falangi era uno spettacolo impressionante: le due formazioni si disponevano su un terreno pianeggiante a causa dell'imponente spazio di manovra che necessitava una formazione di questo tipo. Si avvicinavano al passo, e giunte a pochi metri di distanza si caricavano a vicenda. Vi era uno scontro tra prime linee in cui ognuna delle due formazioni spingeva contro gli scudi dell'altra e menava affondi di lancia. La prima delle due formazioni che si rompeva, causava lo scompaginamento dell'intero schieramento e la fine della battaglia.
Gli Spartani costruirono la loro potenza militare sulla formazione falangitica. La loro fama di imbattibilità durò però fino al 371 a.C. nella battaglia di Leuttra. Da questa battaglia alla falange oplitica che si disponeva su una profondità da 8 a 12 ranghi si contrapponeva la falange obliqua che consisteva nell'assottigliare il centro e la destra al fine di sferrare un attaco massiccio con una profondità di 50 ranghi sulla sinistra (il lato debole nell'ordine di battaglia classico).
Esiste però anche un'altro tipo di formazione falangitica, quella macedone. In questo tipo di formazione, utilizzato da Alessandro Magno per la guerra contro i persiani, ogni soldato era equipaggiato con uno scudo che copriva metà del suo corpo e metà del corpo del compagno alla destra, in questo modo tutto il reparto era vincolato a combattere insieme per non offrire varchi alle armi nemiche. Egli aveva inoltre una spada corta e una sarissa (una lancia lunga intorno ai 6 metri). Durante la marcia e l'attacco le file erano distante un metro e in fase difensiva mezzo metro. Le lunghe sarisse delle prime file venivano puntate orizzontalmente davanti alla falange, mentre quelle dei compagni più arretrati venivano tenute in alto e abbassate solo nel momento dell'impatto con il nemico, quando le fila della falange si comprimevano. Il principale difetto di questo schieramento era la vulnerabilità ai fianchi, che costringeva le falangi a combattere allineate fianco a fianco e a tenere dei reparti di fanteria leggera o di cavalleria ai lati a loro protezione.
In epoche più recenti le lunghe lance vennero sostituite dalle picche, lunghe 4 o 5 metri, contro le formazioni di cavalleria feudale. Permaneva comunque il problema della vulnerabilità di queste formazioni soprattutto ai fianchi e se bersagliate da balestrieri o arcieri.
L'epoca d'oro della formazione che si può ancora considerare falangitica si ebbe nel Rinascimento con le guerre condotte per l'indipendenza dagli Asburgo. Le fanterie svizzere adottarono la picca non solo per formazioni difensive, ma anche per azioni offensive, ma ciò che rese la fanteria svizzera un piccolo fortino difficilmente attaccabile erano gli archibugieri ai fianchi.
La crescente popolarità degli svizzeri e del loro stile di combattimento portarono ad una massiccia richiesta da parte delle potenze europee di mercenari, con il risultato che le tecniche svizzere si diffusero presto in tutta Europa. La diffusione della picca portò presto, a scontri tra diverse formazioni di picchieri, che si risolvevano spesso in una lotta per raggiungere i nemici con le proprie armi e portarono al massimo allungamento delle picche, che raggiunsero anche i 7 metri. Nella prima metà del XVI secolo gli svizzeri persero il loro predominio, a causa delle crescenti perdite dovute alla sempre presente vulnerabilità all'artiglieria, significativa per il moltiplicarsi delle armi da fuoco nei campi di battaglia.
Nonostante l'uso della picca fosse in declino già a partire dalla Guerra dei trent'anni, il fattore che ne causò il definitivo abbandono fu l'invenzione della baionetta alla metà del XVII secolo. Veniva data al moschettiere la possibilità di difendersi senza necessità di truppe di supporto dotate di armi bianche. Nel corso della seconda metà del '600 la picca venne abbandonata in tutta l'Europa occidentale.
